PowerBot

概要

POWERBOTは最大積載量が100kgと非常に多く、移動速度も最高時速6kmととても速く、MobileRobots社の小型ロボットシリーズの知能を備えた操作性の高いプラットフォームです。 クライアント/サーバ型のコアアーキテクチャをもとに設計されているので、他のすべてのMobileRobots社ロボットシリーズのアプリケーションに準拠しています。 オンボード画像処理やイーサネット通信、レーザーナビゲーション、DGPSなどの自律機能のあるオプションを通常のPCと同様に扱うことができます。 最大出力2100Whの交換取り外し可能なパワフルなバッテリーと15cm~7mの範囲で障害物を感知できるソナーが前14個、後14個搭載されています。 パワフルなバッテリーとスチールシャシーに取り付けられたサスペンションと大きな2つの車輪でレスポンス良く早い走行ができます。 モーターには分解能500p/rのモーターエンコーダが組み込まれています。レーザーナビゲーション・GPS・バンパー・6自由度直流電圧方式アーム・ 視覚システムなどのさらに発達をしているシステムで従来のプラットフォームよりもはるかに精度の高い感知ができます。

PowerBot基本セットにソフトウェアARIAを組み合わせてできる実行例

  • 障害物を避けながらランダムに走行
  • キーボードやジョイスティックでの操作
  • ソナー・モータエンコーダ・モータ制御・ユーザ入出力オプションからのデータやバッテリー残量などの情報の取得
  • ARIAやその他の開発ソフトウェア環境を実装したC/C++プログラムの実行
  • 開発ソフトウェア環境を実装したシミュレータを使ったオフラインでのシミュレーション

PowerBot基本セットにLaser Mapping and Navigationシステムを組み合わせてできる実行例

  • 数分での空間情報取得
  • 目的地までの経路計画
  • 障害物の回避
  • 狭い場所を抜けて運搬やドック入れが可能

PowerBot™は下記のような目的で産業・商業・研究用に設計されています

  • ハンドリング
  • 運搬
  • マッピング
  • ナビゲーション
  • モニタリング
  • 無人探査
  • ヴィジョンタスク
  • 連携機能 など

PowerBot™は平面でも舗装面でも走行でき、15度までの傾斜を移動することもできます。

基本セット内容
・サスペンション付
スチールシャシー
・アルミ加工ボディ
(85cm x 62.5cm x 43cm)
・スライド取り外し式
24V・90A鉛酸バッテリー(2個)
・前輪2輪駆動
後輪2輪キャスター
・エンコーダ付モーター(2個) ・マイクロコントローラ
・モーターパワーボード ・ソナー
(前14個/後14個、計28個)
・分解能500p/r
モーターエンコーダ(2個)
・フロントバンパー
リアバンパー
・MBOSマイクロコントローラ
サーバソフトウェア
・充電器
・マニュアル

その他必要動作環境として下記のいずれかを経由してPCクライアントとの通信を行う

  • ワイヤレスモデム
  • ケーブル接続
  • 組み込みコンピュータへの接続

オプション

  • レーザーマッピング/ナビゲーションシステム
  • 慣性計測装置
  • オンボードPC
  • デュアルCPUオンボードPC
  • パン・チルト・ズームカラーカメラ
  • カラートラッキングシステム
  • GPS
  • グリッパ付6自由度アーム など

PowerBot™の骨格はスチールシャシーに85cm x 62.5cm x 43cmのアルミ外筐で構成され、 直径25cmの前2輪で屋内外問わず移動することができます。2個のモーターには分解能500p/rエンコーダが搭載されており、 各輪を独立してほぼホロノミックに近い制御をします。片輪だけでの駆動が可能なので、最小回転半径 54cmでの動作が可能です。 PowerBot™は15度の傾斜を移動し、3cmの敷居を乗り越えることができます。平面では時速6kmでの移動が可能です。 平面での低速走行時にはオプションを含め100kg以上の荷重で移動することができます。 効果的に動作させるには全体の荷重バランスを取る必要があります。

PowerBot™はフル充電で約2.5時間の動作が可能です。充電時間は5時間です。

内部のHitachi H8Sマイクロコントローラ・ソナーボードなどの機器には側面のパネルから手が届きます。

詳しい内容はMobileRobotsロボットシリーズ仕様一覧表をご覧ください。

MBOSがソナーの測定値、モーターエンコーダやその他入出力機器からの情報をパケットでクライアント側のPCに転送し、 制御コマンドを返信します。ユーザはロボットをクライアント側のPCまたは任意のC/C++コンパイラを使ったLinux/Win32環境下の プログラムから動作させることができます。オプションソフトウェアのARIAや開発環境ソフトウェアにはナビゲーションや経路計画といった たくさんのロボットタスクのライブラリ機能が同梱されています。